Hướng dẫn cài đặt servo delta
Để Quý khách hàng có thể nắm bắt được các tham số hiệu chỉnh, cài đặt cơ bản thường dùng nhất khi sử dụng Servo Delta, chúng tôi xin giới thiệu các nhóm tham số cài đặt chính (Ý nghĩa và ứng dụng) để Quý khách hàng tham khảo trong quá trình sử dụng như sau:
1. Sơ đồ đấu nối:
2. Sơ đồ dây tín hiệu I/O (CN1).
3. Các tham số cài đặt cơ bản.
|
THAM SỐ |
CHỨC NĂNG |
Ý NGHĨA CÀI ĐẶT |
GIÁ TRỊ MẶC ĐỊNH |
|
P0-02 |
STS: Tình trạng Driver |
00: Số xung phản hồi của động cơ (sau khi điều chỉnh tỷ số truyền điện tử). |
00 |
|
P1-01 |
CTL: Chế độ điều khiển |
00: Chế độ điều khiển vị trí (PT) |
0 |
|
P1-02 |
PSTL: Cài đặt giới hạn tốc độ và momen |
00: Tắt chức năng giới hạn S/T |
00 |
|
P1-36 |
TSL: Thời gian tăng tốc / Giảm tốc (ms) |
– Chức năng này chỉ được sử dụng trong chế độ Speed (S) |
0 |
|
P1-37 |
GDR: Tỷ lệ quán tính động cơ và quán tính tải (JLoad/JMotor) |
– Tham số này được hiệu chỉnh trong trường hợp quán tính tải thực tế và quán tính động cơ có sự chênh lệch lớn |
1.0 |
|
P1-38 |
ZSPD: Cài đặt dải tốc độ zero (1 r/min) |
– Khi tốc độ tiến / lùi của động cơ chậm hơn so với cài đặt, đầu ra kỹ thuật số sẽ được bật |
10 |
|
P1-44 |
GR1: Tỷ lệ bánh răng |
– Được sử dụng để hiệu chỉnh tỉ số truyền cho servo (Tử số) |
16 |
|
P1-45 |
GR2: Tỷ lệ bánh răng (Mẫu số M) |
– Được sử dụng để hiệu chỉnh tỉ số truyền cho servo (Mẫu số) |
10 |
|
P1-52 |
RES1: Giá trị điện trở hãm nội (Ohm) |
– Dòng 750W: sử dụng trở 100 Ω |
– |
|
P1-53 |
RES2: Công suất điện trở hãm nội (W) |
– Dòng 750W: Công suất trở 60W. |
– |
|
P1-56 |
OVW: Mức cảnh báo quá tải đầu ra (%) |
– Giá trị cài đặt là 0 ~ 100, nếu động cơ servo liên tục cao hơn tỷ lệ cài đặt ở P1-56 thì cảnh báo sớm về quá tải (DO được đặt thành 10, OLW) sẽ xảy ra. Nếu giá trị cài đặt trên 100, nó sẽ tắt chức năng này. |
120 |
|
P1-57 |
CRSH: Bảo vệ va chạm động cơ (%) |
– Thiết lập mức bảo vệ động cơ (Đối với % momen xoắn định mức). |
0 |
|
P1-58 |
CRSHT: Thời gian bảo vệ chống va chạm động cơ (ms) |
– Thiết lập thời gian bảo vệ (Thời gian xuất hiện lỗi AL030). |
1 |
|
P2-00 |
KPP: Tăng vòng lặp vị trí (rad/s) |
– Khi giá trị này được cài đặt tăng lên → Giảm bớt các lỗi về vị trí nhưng không lên tăng quá cao vì có thể gây rung và ồn động cơ |
35 |
|
P2-01 |
PPR: Tỷ lệ chuyển đổi của việc tăng vòng lặp vị trí (%) |
– Chuyển đổi theo điều kiện chuyển mạch khuyếch đại |
100 |
|
P2-02 |
PFG: Mức tăng chuyển tiếp nguồn cấp dữ liệu vị trí (%) |
– Khi tốc độ hoạt động ổn định → Tăng giá trị có thể làm giảm sai số vị trí |
50 |
|
P2-03 |
PFF: Hằng số nguồn cấp dữ liệu ổn định vị trí (ms) |
– Khi tốc độ hoạt động ổn định → Giảm giá trị có thể làm giảm sai số vị trí |
5 |
|
P2-04 |
KVP: Tăng tốc độ vòng lặp (rad/s) |
– Khi giá giá trị KVP được cài đặt tăng lên → Nâng cao tốc độ phản ứng, tuy nhiên nếu tăng lên nhiều sẽ gây ra tiếng ồn cho động cơ |
500 |
|
P2-05 |
SPR: Tốc độ tăng tốc độ tăng vòng lặp (%) |
– Chuyển đổi theo điều kiện chuyển đổi độ lợi |
100 |
|
P2-06 |
KVI: Tích phân tốc độ (rad/s) |
– Khi giá trị KVI được cài đặt tăng lên → Khả năng đáp ứng tốc độ nhanh hơn, giảm độ lệch trong quá trình hoạt động, tuy nhiên nếu tăng quá nhiều sẽ sinh ra hiện tượng cộng hưởng và tiếng ồn cho động cơ |
100 |
|
P2-07 |
KVF: Tăng tốc độ tiến lên (%) |
– Khi tốc độ hoạt động ổn → Tăng giá trị có thể làm giảm lỗi lệch tốc độ |
0 |
|
P2-08 |
PCTL: Tham số đặc biệt (Reset về mặc định) |
10: Reset tham số về mặc định |
0 |
|
P2-10 |
DI1: Đầu vào SON |
001: Trạng thái đầu vào NC |
101 |
|
P2-11 |
DI2: Đầu vào CCLR (Xóa bộ đếm xung) |
004: Trạng thái đầu vào NC |
104 |
|
P2-12 |
DI3: Đầu vào TCM0/SPD0 |
016: Trạng thái đầu vào NC (TCM0) |
116 |
|
P2-13 |
DI4: Đầu vào TCM1/SPD1 |
017: Trạng thái đầu vào NC (TCM1) |
117 |
|
P2-14 |
DI5: Đầu vào ARST |
002: Trạng thái đầu vào NC |
102 |
|
P2-15 |
DI6: Đầu vào CWL |
22: Trạng thái đầu vào NC |
22 |
|
P2-16 |
DI7: Đầu vào CCWL |
23: Trạng thái đầu vào NC |
23 |
|
P2-17 |
DI8: Đầu vào EMGS |
21: Trạng thái đầu vào NC |
21 |
|
P2-30 |
INH: Chức năng phụ trợ |
0: Tắt các chức năng bên dưới |
0 |
|
P2-34 |
SDEV: Tình trạng cảnh báo quá tốc độ (r/min) |
– Cài đặt cảnh báo quá tốc độ trong hiển thị lỗi ổ đĩa servo (P0-01). |
5000 |
|
P2-35 |
PDEV: Tình trạng kiểm soát vị trí quá mức và cảnh báo độ lệch (pulse) |
– Cài đặt cảnh báo sai lệch điều khiển vị trí quá mức trong hiển thị lỗi ổ đĩa servo (P0-01). |
480000 |
|
P4-05 |
JOG: Tốc độ chạy JOG (r/min) |
– Tham số này cho phép đặt tần số để chạy JOG (Chú ý trước khi chạy JOG động cơ cần được ON) |
20 |
4. Các chế độ cài đặt thường gặp:
4.1. Hướng dẫn cài đặt chạy JOG cho servo Delta.
► Bước 1: Kết nối đầy đủ dây nguồn cấp động lực, nguồn điều khiển, cáp nguồn cho động cơ, cáp encoder, cáp I/O các kết nối đảm bảo đúng chuẩn và không bị lộn thứ tự hay lỏng lẻo, tiếp xúc không tốt.
► Bước 2: Khi bật nguồn cho driver servo có thể xuất hiện lỗi AL013 (Cảnh báo chế độ dừng khẩn cấp EMG được kích hoạt), để loại bỏ lỗi này ta cài đặt:
– P2-15 = 122 (Giá trị mặc định là 22).
– P2-16 = 123 (Giá trị mặc định là 23).
– P2-17 = 121 (Giá trị mặc định là 21).
Sau khi loại bỏ hết lỗi ta tắt nguồn và bật lại lúc này trên màn hình driver servo sẽ hiển thị dãy số: 0000.
► Bước 3: Cài đặt ON servo tại tham số:
– P2-10 = 001 (Giá trị mặc định là 101).
► Bước 4: Cài đặt tốc độ chạy JOG cho servo ở tham số:
– P4-05 = Tốc độ chạy JOG (r/min) sau đó nhấn phím “SET” để servo chuyển vào chế độ chạy JOG (Lúc này trên màn hình servo hiển thị “-JOG-“).
► Bước 5: Muốn JOG thuận hoặc JOG ngược ta nhấn phím “▲ hoặc ▼” motor servo sẽ hoạt động theo tốc độ đã cài đặt.
* Chú ý: Nếu muốn thay đổi tốc độ JOG khác ta quay lại bước 4 và làm theo hướng dẫn.
4.2. Hướng dẫn cài đặt servo Delta chế độ “Speed Mode”.
Chú ý trước khi cài đặt và chạy thử cần cố định chắc chắn đế động cơ để tránh các sự cố gặp phải khi chạy.
► Bước 1: Cài đặt servo ở chế độ tốc độ bằng cách đặt:
– P1-01 = 2 (Chế độ Speed). Sau đó tắt và bật lại nguồn cho driver.
► Bước 2: Cài đặt các tham số theo bảng sau:
|
Đầu vào số |
Giá trị tham số cài đặt |
Biểu tượng |
Chức năng |
Thứ tự trên Jack CN1 |
|
DI1 |
P2-10 = 101 |
SON |
Servo ON |
9 |
|
DI2 |
P2-11 = 109 |
TRQLM |
Giới hạn momen |
10 |
|
DI3 |
P2-12 = 114 |
SPD0 |
Lệnh lựa chọn tốc độ |
34 |
|
DI4 |
P2-13 = 115 |
SPD1 |
Lệnh lựa chọn tốc độ |
8 |
|
DI5 |
P2-14 = 102 |
ARST |
Reset cảnh báo |
33 |
|
DI6 |
P2-15 = 0 |
Disabled |
— |
|
|
DI7 |
P2-16 = 0 |
Disabled |
— |
|
|
DI8 |
P2-17 = 0 |
Disabled |
— |
|
|
DI9 |
P2-36 = 0 |
Disabled |
— |
|
– Như bảng trên chế độ giới hạn âm (DI6), giới hạn dương (DI7) và chế độ dừng khẩn cấp (DI8) được loại bỏ.
– Sau khi quá trình cài đặt hoàn tất nếu có bất kỳ cảnh báo nào xảy ra vui lòng tắt và bật lại nguồn cho servo hoặc chuyển chân DI5 về ON để loại bỏ cảnh báo.
– Lựa chọn lệnh tốc độ được xác định bởi SPD0 và SPD1 theo bảng bên dưới:
|
Lệnh tốc độ |
Tín hiệu DI của CN1 |
Nguồn lệnh |
Nội dung |
Dải tốc độ |
|
|
SPD1 |
SPD0 |
||||
|
S1 |
0 |
0 |
Lệnh bên ngoài |
Điện áp giữa VREF và GND |
-10V ~ +10V |
|
S2 |
0 |
1 |
Tham số lựa chọn |
P1-09 |
-50000 ~ 50000 |
|
S3 |
1 |
0 |
P1-10 |
-50000 ~ 50000 |
|
|
S4 |
1 |
1 |
P1-11 |
-50000 ~ 50000 |
|
– Phạm vi cài đặt thông số là từ -50000 đến 50000.
Tốc độ cài đặt = Giá trị cài đặt x 0.1 (v/p).
Ví dụ:
– P1-09 = +30000; Tốc độ cài đặt = +30000 x 0,1 = 3000 v/p.
– P1-10 = +1000; Tốc độ cài đặt = +30000 x 0,1 = 100 v/p.
– P1-11 = -30000; Tốc độ cài đặt = +30000 x 0,1 = -3000 v/p.
► Bước 3: Thông số cài theo ví dụ ở Bước 2
– Ta ON tín hiệu DI1 để servo ở chế độ ON.
– Nếu cả DI3 (SPD0) và DI4 (SPD1) đều OFF → Động cơ quay theo điện áp tương tự đặt ban đầu.
– Nếu DI3 (SPD0) ON → Động cơ chạy ở tốc độ 3000 v/p.
– Nếu DI4 (SPD1) ON → Động cơ chạy ở tốc độ 100 v/p.
– Nếu cả DI3 (SPD0) và DI4 (SPD1) đều ON → Động cơ chạy ở tốc độ -3000 v/p.
Nếu muốn dừng servo ta OFF tín hiệu DI1.
