Hướng dẫn setting AC servo Delta

1. Sơ Đồ đấu dây nguồn động lực AC Servo Delta:

Nguồn: điều khiển: L1c, L2c và nguồn động lực: R,S,T (lưu lý đấu đúng sơ đồ như bên dưới)

Đối với công suất 100w, 200w, 400w, 750w, 1kw, 1.5kw thì nguồn cấp là 1P 220V vào L1C và L2C, cầu L1C với R, cầu L2C với S, T bỏ trống., còn công suất 2kw, 3kw thì bắt buộc phải cấp 3 P 220V thường sử dụng biến áp thì ta đấu 3p 220v vào R,S,T sau đó cầu R vào L1C và S vào L2C, nếu cấp 1 pha 220v sẽ chỉ để test cáp, cài đặt thông số nhưng khi servo on thì sẽ báo lỗi thấp áp.

2. Các thông số chính cài đặt AC Servo Delta:

==> Thông số P2-10: Servon on.

Gía trị mặc định là 101: Servo OFF

để Servo On cài đặt bằng 001.

Gía trị mặc định là 101:

Tiếp điểm đầu vào: liên lạc a hoặc b 0: Đặt tiếp điểm đầu vào như bình thường đóng (tiếp điểm b) 1: Đặt tiếp điểm đầu vào như bình thường mở (tiếp điểm) (P2-10 ~ P2-17 và P2-36) Giá trị cài đặt của chức năng được lập trình Khi tham số được sửa đổi, hãy khởi động lại ổ đĩa servo để đảm bảo nó có thể hoạt động bình thường. Lưu ý: Tham số P3-06 được sử dụng để thiết lập cách đầu vào số (DI) chấp nhận lệnh, thông qua thiết bị đầu cuối bên ngoài hoặc liên lạc được xác định bởi P4-07.

* P2-08: cho bằng 10 là reset thông số về mặc định, chỉ khi nào servo off (coi lại P2-10: 101).

==> Thông số P2-15: Chức năng của DI6 (digital input 6)

tắt chức năng báo lỗi AL013 lỗi mặc định của nhà sản xuất.

Gía trị mặc định là: 22

ta thêm số 1 phía trước tức là cài bằng 122

Tương tự là P2-16, P2-17: phải cài cả 3 thông số này.

==> Thông số P1-44 và P1-45: Hộp số điện tử

Hộp số điện tử này khá quan trọng ta hiệu chỉnh 2 thông số này bằng công thức bên dưới

Cài đặt: Nếu cài đặt sai, mô tơ servo sẽ dễ dàng tăng tốc không mong muốn đột ngột. Vui lòng thực hiện theo các quy tắc để cài đặt: Cài đặt đầu vào xung:

Phạm vi đầu vào xung lệnh: 1／50 ＜ Nx ／ M ＜ 25600 (x = 1, 2, 3, 4)

1 vòng thì servo delta nhận 100.000xung, giá trị mặc định của hệ số này là 16/1.

vậy khi nào ta lập trình thì ta sẽ tính toán, cài đặt lại thông số này.

==> Thông số P1-00: Chế độ chạy: vị trí/tốc độ/mô ment mặc định = 2 ( chạy vị trí), cho bằng 1: chạy tốc độ.

==> Thông số P4-05: Chạy JOG

vào thông số này là chúng ta test jog servo, nhập tần số vào là nhấn phím chạy thuận, chạy ngịch.

==> Thông số P2-08: Reset thông số về mặc định nhà sản xuất.

Cài bằng 10 sau đó tắt nguồn mở lại thì ok, chỉ reset được khi servo off tức là P2-10: bằng 101.

==> Đảo chiều quay servo:

Để đảo chiều quay của Servo Delta có 2 cách:

1. Dùng chân ngoài của PLC kích đảo chiều.

+ nếu là PLC kích xung âm như Delta, Mitsubishi... là chân 37 /sign.

+ nếu là PLC kích xung dương như Schneider, Siemens../ là chân 39 sign.

2. Dùng thông số trong Servo.

+ Nếu như servo quay liên tục mà chỉ cần đảo chiều lại cho đúng chiều quay của máy thì người ta thường sử dụng các này, bởi sau khi cài xong là tự đảo chiều.

==> Thông số P1-37: Để tăng moment lực của Servo khi thiếu tải thì ta cài thông số: càng tăng lên thì càng bost mô ment lực, nhưng khi chỉnh vẩn báo lổi quá tải thì ta nên nghĩ đến phương án gắn hộp số servo hoặc tăng công suất servo.

Chương trình Test Servo Delta chi tiết như sau, trên màn hình HMI có thể cài được tần số phát xung và số xung phát ra, có sẵn chương trinh PLC Delta lệnh phát xung ra sao, Và chúng ta cài đặt Servo như các thông số trên.

* Về phần điều khiển thì servo delta:

+ Dây điều khiển CN1 có 44 chân, ta sài chức năng gì thì mình hàn chân đó cái này thường được nhà phân phối hàn sẵn theo yêu cầu và ký hiệu màu dây.

Chức năng, ý nghĩa của các chân kết nối trên đầu rắc CN1 :

Số chân Tên chân Chức năng

1 DO4+ Digital output 4

2 DO3- Digital output 3

3 DO3+ Digital output 3

4 DO2- Digital output 2

5 DO2+ Digital output 2

6 DO1- Digital output 1

7 DO1+ Digital output 1

8 DI4- Digital input 4

9 DI1- Digital input 1 (Chân ServO ON)

10 DI2- Digital input 2

11 COM+ Power input (12~24V).

12 DI9- Digital input 9

13 OZ Encoder Z pulse Line-driver output

14 COM- VDD(24V) power ground

15 DO6- Digital output 6

16 DO6+ Digital output 6

17 VDD +24V power output (for external I/O)

18 T_REF Analog torque Input

19 GND Analog input signal ground

20 V_REF Analog speed input (+)

21 OA Encoder A pulse output

22 /OA Encoder /A pulse output

23 /OB Encoder /B puls output

24 /OZ Encoder /Z puls output

25 OB Encoder B pulse output

26 DO4- Digital output 4

27 DO5- Digital output 5 Chân báo lỗi 1

28 DO5+ Digital output 5 Chân báo lỗi 2

29 GND Analog input signal ground

30 DI8- Digital output 8

31 DI7- Digital input 7

32 DI6- Digital input 6

33 DI5- Digital input 5

34 DI3- Digital input 3

35 PULL HI Pulse applied power High-speed Chân kéo lên nguồn khi dùng nguồn ngoài)

36 /HPULSE High-speed position pulse (-)

37 /SIGN Position sign (-) Chân chiều cho PLC kích âm

38 HPULSE High-speed position pulse (+)

39 SIGN Position sign (+) Chân chiều cho PLC kích dương

40 /HSIGN High-speed position sign (-)

41 /PULSE Pulse input (-) Chân nhận xung cho PLC kích âm

42 HSIGN High-speed position sign (+)

43 PULSE Pulse input (+) Chân nhận xung cho PLC kích dương

44 OCZ Encoder Z pulse Line-driver output

PLC Delta phát xung âm nên ta dùng chân xung là chân 41 /PULSE và chân đảo chiều là chân 37 /SIGN và có 2 kiểu dùng nguồn phổ biến nhất là dùng nguồn nội và dùng nguồn ngoài 24Vdc.

==> Ta sử dụng sơ đồ đấu dây nguồn nội như sau:

==> Chân 35 cầu qua chân 17, Chân 37 vào Y1 Của PLC Mitsubishi quy ước là chân đảo chiều.

==> Chân 14 vào COM0 và COM1 của PLC và đấu vào 0Vdc, Chân 41 vào Y0 của PLC Mitsubishi quy ước là chân nhận xung, nếu có sài thêm cảnh báo thì ta hàn chân 27 và 28, dùng thêm chức năng gì thì ta hàn thêm chân đó như chức năng đã nêu trên ví dụ như Servo On là chân số 9 DI1.

==> Ta sử dụng sơ đồ đấu dây nguồn 24vdc ngoài như sau:

Chân 35 Pull Hi lên + 24VDC, COM0 và COM1 cầu với nhau và nối vào 0vdc (Nguồn ngoài), chân 37 /Sign vào Y1 (chân thuận ngịch), chân 41 /pulse vào Y0 (Chân nhận xung), nếu có sài thêm cảnh báo thì ta hàn chân 27 và 28, dùng thêm chức năng gì thì ta hàn thêm chân đó như chức năng đã nêu trên, ví dụ như Servo On là chân số 9 DI1.

2. Cài đặt Driver Servo Delta

- Bước 1: Kết nối motor Servo với Drive và tiến hành cấp nguồn cho Drive.

- Bước 2 :Truy cập thông số P2-08, đặt bằng 10 , chờ cho Drive Servo kết thúc quá trình Reset thông số.

- Bước 3 : Tắt nguồn khoảng trên 1 phút để tụ xả hết điện rồi cấp nguồn trở lại cho Drive.

- Bước 4 : Nếu Servo báo AL013, chúng ta truy câp thông số P2-15=122 , P2-16=123 , P2-17=121. Đây là cảnh báo tín hiệu ra lệnh dừng khẩn. Khi đặt như các thông số trên, servo sẽ bỏ qua tín hiệu này.

- Bước 5 : Kiểm tra thông số P1-00, nếu khác 2 thì đặt lại bằng 2 để lựa chọn chế độ phát xung từ Y0 vào Servo và cổng Y1 để đảo chiều Servo. ( Tính theo sơ đồ đấu nối ở trên ).

- Bước 6 : ON Servo, nếu servo chưa khóa trục động cơ, chúng ta cần kiểm tra thông số P2-10, thường khi mặc định nó sẽ là 101, lúc này nếu muốn Servo ON, chúng ta đặt P2-10 = 001. Có thể dùng chân 9 DI1 servo on để kích ngoài.

3. Lập trình PLC Delta Phát xung

Trong hình trên:

• P1 là chương trình con P1 tên do người lập trình đặt là AC Servo.

• M1000 là bit luôn ON khi PLC RUN – dùng để tạo điều kiện đầu vào cho câu lệnh, tránh trường hợp vô điều kiện.

• M13 là bit Rơ le phụ trong chương trình và được người lập trình đặt cho phép thực hiện lệnh phát xung.

• M10 là bit Rơ le phụ trong chương trình và được người lập trình đặt cho phép chạy chế độ phát xung liên tục, không giới hạn số xung.

• M1029 là bit Rơ le trạng thái trong chương trình và được PLC tự động ON khi lệnh phát xung phát đủ số xung đã yêu cầu ( Trong chế độ phát xung có giới hạn) và không ON khi chạy liên tục.

• M12 là bit Rơ le phụ trong chương trình và được người lập trình đặt cho chế độ tự động.

• Ở ví dụ lập trình trên, chúng ta chỉ quan tâm tới lệnh phát xung và bit báo trạng thái phát xung hoàn thành.

Trong cửa sổ soạn thảo chương trình theo dạng Ladder, người lập trình chỉ cần gõ trực tiếp câu lệnh : DPLSY D500 D510 Y0

Với ví dụ này: Cấu trúc lệnh phát xung DPLSY bao gồm:

• Chữ D nghĩa là dạng Double, các thanh ghi dữ liệu được sử dụng sẽ ghép đôi trở thành thanh ghi lớn hơn. Ví dụ trên: D500 là thanh ghi 16 bit với PLC Delta, khi dùng trong câu lệnh có Double sẽ được ghép chung với 1 thanh ghi phía sau là D501 trở thành thanh ghi 32 bit. Khi đó D501 và D500 sẽ trở thành 1 thanh ghi và được chia làm 2 phần chứa trong D501 và D500 dưới dạng byte thấp và byte cao.

• Chữ PLSY là ký hiệu của lệnh phát xung vuông trong PLC với ngõ ra Y .

• D500-D501 ( Double) : Là thanh ghi chứa giá trị của tần số phát xung, tính theo đơn vị Hz dạng số nguyên.

• D510-D511 ( Double) : Là thanh ghi chứa số xung sẽ phát ra tại ngõ ra phát xung.

• Y0 là địa chỉ của ngõ ra Y0, nơi mà xung sẽ được phát ra. Tùy theo loại PLC mà lựa chọn ngõ ra phát xung được quy định trong tài liệu.

• M1029 là bit báo trạng thái của PLC: Khi M1029 ON, có nghĩa là lệnh phát xung ở ngõ ra Y0 đã phát đủ số xung trong thanh ghi D510-D511.

• Nếu D510-D511 = 0, khi đó PLC sẽ không hiểu theo nghĩa số xung phát ra = 0. PLC sẽ hiểu ngược lại là phát xung liên tục, không giới hạn.

Chú ý: với mỗi loại PLC sẽ bị giới hạn tốc độ phát xung và số ngõ ra cho phép phát xung khác nhau. Người lập trình cần đọc kỹ tài liệu của PLC khi lựa chọn.

Tham khảo:

DVP14SS211T : phát xung 10kHz

DVP12SC11T : Phát xung 100kHz

DVP28SV11T : phát xung 200kHz

…..

Ngoài ra cần phải chú ý, với ngõ ra phát xung, PLC được chọn phải là dạng ngõ ra Transistor, tuyệt đối không phải Relay.

Khi nào thì lệnh phát xung có tác dụng?

Khi điều kiện lập trình đạt yêu cầu, xem hình ví dụ bên dưới:

Khi M111 ON, và giá trị D500 ( 16 bít, không phải Double 32 bit ) được đặt, lệnh phát xung sẽ có tác dụng, ngõ ra Y0 sẽ có một chuỗi xung vuông đến khi số xung phát ra bằng với thanh ghi D510. Và nếu D510 = 0 thì lệnh phát xung sẽ tạo ra một chuỗi xung liên tục đến khi bit M111 được OFF . Ở đây tần số phát xung là D500 = 100Hz.

Làm sao để biết PLC đã phát xung hoàn thành, kết thúc?

Như đã nêu ở trên, bit M1029 sẽ báo trạng thái kết thúc lệnh phát xung khi số xung là 1 số khác 0 và bằng với giá trị lưu trong thanh ghi chứa số xung phát ra ( D510 ).

Lập trình viên có thể lập trình kiểm tra trạng thái của bit M1029 để xác nhận việc phát xung đã kết thúc.

Ví dụ khi lập trình máy cắt bao bì, với chiều dài túi tương đương với 5000 xung, chúng ta dùng lệnh trên và nạp giá trị phát xung là K5000 vào thanh ghi D510, tốc độ tùy theo yêu cầu và quy thành Hz nạp vào thanh ghi D500.

Khi nạp xong giá trị, Set ON bit M111, PLC sẽ thực hiện phát xung ở ngõ ra Y0, và khi phát đủ 5000 xung tương đương với chiều dài bao bì, Bit M1029 sẽ ON. Lúc này dùng logic lập trình để hủy phát xung <=> Set OFF M111, và thực hiện bước tiếp theo như ra lệnh cắt bao bì, thổi túi, …

Chúng ta đã được biết, với ví dụ là tham số đặt số xung/vòng quay là 5000 xung. Đây là 1 điều kiện cần để tính toán chiều dài thực tế.

Sau khi có đầy đủ phần cơ khí, chúng ta cần tính thêm và phải đo thực tế hoặc tính toán thiết kế ngay từ ban đầu như sau: số mm/vòng quay của trục động cơ Servo. Tức là khi trục động cơ quay 1 vòng, phần dịch chuyển của máy di chuyển 1 chiều dài bao nhiêu?

Giả sử là 25mm/ vòng quay. Từ đó ta có công thức tính ứng với chiều dài dịch chuyển là 50cm <=> 500mm là:

Số xung cần phát = ( chiều dài đặt ) / ( chiều dài / vòng quay ) x ( số xung / vòng quay )

=> Số xung cần phát = 500 / 25 x 5000 = 100 000 xung.

Vậy chỉ cần viết lệnh phát đủ 100.000 xung thì động cơ sẽ quay và làm máy dịch chuyển 50cm.

Có một mẹo khi lập trình với số nguyên Int mà không muốn chuyển sang số thực Real là: thực hiện phép nhân trước và phép chia sau. Vì nếu thực hiện phép chia số nguyên, phần dư sẽ bị cắt bỏ. Khi đó càng về sau, sai số càng lớn.

Với việc đo thực tế, sẽ có sai số nhất định nhưng sẽ khiến việc thiết kế cơ khí không cần tính toán chi tiết tỷ số truyền của phần truyền động. Để lấy thêm độ chính xác, chúng ta có thể quy chiều dài ra giá trị nhỏ hơn. Sau kết quả thu được, chúng ta sẽ quy đổi về Cm hoặc mm tùy theo yêu cầu.

Giả sử chúng ta phát xung với tần số 100Hz.

Giả sử tốc độ định mức của động cơ là 3000 vòng/ phút, và tham số đặt số xung / vòng quay là 5000 xung/vòng quay.

=> Tính tốc độ động cơ tại tần số 100Hz ?

Cách tính như sau: 100Hz <=> 1 giây phát 100 xung => 1 phút phát số xung là : 100 x 60 = 6000 xung

=> số vòng quay / phút ở 100Hz là : 6000 / 5000 = 1.2 Vòng / Phút

Tại sao lại phải quan tâm tới tốc độ định mức của Motor khi thực hiện lệnh phát xung điều khiển?

Giả sử với tốc độ 3000 vòng / phút, 5000 xung / vòng quay

=> số xung cần phát trong 1 phút là : 3000×5000 = 15.000.000 xung

=> số xung cần phát trong 1 giây là : 15.000.000 / 60 = 250.000 xung

=> Tần số phát xung để đạt tốc độ 3000 vòng/ phút là : 250.000 Hz = 250kHz

Vậy nếu chúng ta phát tần số > 250kHz, nghĩa là Drive sẽ nhận quá số xung định mức / giây => không điều khiển được, gây giật động cơ, có thể bị mất xung gây sai số về vị trí đã tính toán.

Tốc độ phát xung có ảnh hưởng gì tới lựa chọn PLC?

Với mỗi loại PLC sẽ được thiết kế đặc biệt cho ngõ ra phát xung. Số lượng ngõ ra phát xung và tốc độ (tần số) ngõ ra tỷ lệ thuận với giá thành sản phẩm và hiệu quả của hệ thống.

Giả sử chúng tay chỉ cần phát 5kHz, khi đó chỉ cần lựa chọn PLC có tốc độ phát xung > 5kHz.

Ví dụ: DVP14SS211T : phát xung 10kHz

Hoặc nếu lựa chọn PLC phát xung tốc độ thấp khi cần tới tốc độ cao hơn sẽ không thể đáp ứng.

Nếu chúng ta lập trình phát với tốc độ cao hơn tốc độ cho phép của PLC theo các cách tính ở trên, dẫn tới ngõ ra phát xung không đáp ứng được và có thể gây mất xung.

Sự khác nhau cơ bản giữa ngõ ra phát xung tốc độ cao và ngõ ra không phát xung hoặc tốc độ thấp?

Ngõ ra phát xung được thiết kế bằng các linh kiện bán dẫn có tốc độ đóng cắt cao như Transistor trường ( Như Mos FET , … )

Ngõ ra không có khả năng phát xung tốc độ cao như ngõ ra dạng Relay – do đáp ứng cơ cấu cơ khí chậm và tuổi thọ cơ khí khi đóng cắt nhanh là không cao gây nên việc không thể phát với tốc độ quá cao và không nên dùng để phát xung liên tục dù tốc độ thấp. Chu kỳ có thể là 1 hoặc nhiều hơn 1 giây nhưng vẫn gây giảm tuổi thọ đáng kể của Relay. Ngõ ra không có khả năng phát xung tốc độ cao nhưng vẫn cho phép phát ở tốc độ thấp hơn bằng các lệnh tương tự, đó là ngõ ra dạng Transistor lưỡng cực BJT .

Các kiến thức về phần cứng – điện tử , các bạn vui lòng trao đổi trực tiếp hoặc tìm hiểu qua mạng và sách vở.

Cuối cùng là phải chỉnh lại hộp số điện tử P1-44 và P1-45 cho chính xác với máy, lưu ý là servo delta nhận 100.000 xung thì quay được 1 vòng.

+ Hệ số nhân P1-44 : đang mặc định = 16.

+ Hệ số chia P1-45 : đang mặc định = 10.