Hướng Dẫn Sửa Servo Delta Bị Lỗi Liên Quan Encoder

1. Tổng quan về Servo Delta và Encoder

1.1 Servo Delta là gì?

Servo Delta là hệ thống điều khiển chuyển động chính xác do hãng Delta Electronics sản xuất – nổi bật với dòng ASDA-A2, ASDA-B2, ASDA-MS,… Servo motor kết hợp với driver giúp điều khiển vị trí, tốc độ và mô-men xoắn với độ chính xác cao.

1.2 Encoder là gì?

Encoder là cảm biến dùng để đo vị trí góc quay, tốc độ hoặc hướng quay của trục motor. Trong servo, encoder đóng vai trò như "con mắt" theo dõi hoạt động motor, gửi tín hiệu phản hồi về driver.

Nếu encoder bị lỗi, hệ thống servo sẽ không thể hoạt động chính xác hoặc dừng hoạt động hoàn toàn.

2. Dấu hiệu nhận biết lỗi encoder trên servo Delta

Để sửa servo Delta bị lỗi liên quan encoder, trước tiên bạn cần biết cách nhận biết lỗi. Một số dấu hiệu phổ biến:

• Servo báo lỗi AL.02, AL.04, AL.06 (tùy dòng ASDA)

• Màn hình driver hiện "Encoder Error", "Encoder Feedback Error"

• Motor không quay hoặc quay giật

• Không thể chạy chế độ jog

•  Mất phản hồi vị trí từ encoder về driver

• Có âm thanh lạ khi motor chạy

3. Nguyên nhân dẫn đến lỗi encoder trên servo Delta

Việc sửa lỗi encoder servo Delta hiệu quả cần xác định đúng nguyên nhân gốc rễ. Dưới đây là những nguyên nhân phổ biến nhất:

3.1 Dây encoder bị đứt, lỏng, oxi hóa

• Cáp encoder bị gập, đứt ngầm, hoặc bị chuột cắn

• Jack cắm lỏng, tiếp xúc kém

3.2 Encoder bị lỗi do bụi bẩn, dầu mỡ

• Encoder bị nước hoặc bụi bám gây sai tín hiệu

• Mạch in hoặc mắt đọc bị mờ

3.3 Hư hỏng phần cứng encoder

• Vòng bi bên trong encoder mòn

• Lỗi IC hoặc cảm biến bên trong

• Encoder bị sốc cơ học

3.4 Driver không nhận tín hiệu phản hồi từ encoder

• Cổng encoder trên driver bị hỏng

• Sai cấu hình encoder (loại tín hiệu, phân giải,…)

4. Cách chẩn đoán lỗi encoder servo Delta

Đây là bước cực kỳ quan trọng trong hướng dẫn sửa servo Delta bị lỗi liên quan encoder. Các bước chẩn đoán gồm:

4.1 Kiểm tra lỗi trên màn hình driver

• Ghi lại mã lỗi hiển thị (ví dụ: AL.02, AL.06…)

• Tra bảng mã lỗi theo dòng servo sử dụng

4.2 Kiểm tra kết nối vật lý

• Kiểm tra cáp encoder: có đứt, nứt, gãy không?

• Dùng đồng hồ đo thông mạch để kiểm tra dây

• Làm sạch đầu jack và chân tiếp xúc

4.3 Kiểm tra tín hiệu encoder bằng oscilloscope

• Dùng máy hiện sóng kiểm tra tín hiệu A/B/Z

• Kiểm tra mức điện áp (thường 5V hoặc 12V tùy loại)

• Quan sát sự đồng đều và liên tục của tín hiệu

4.4 Thử thay encoder

• Nếu có encoder tương đương, thử thay tạm để xác định nguyên nhân

• Hoặc tháo encoder đem test trên thiết bị khác

5. Hướng dẫn sửa servo Delta bị lỗi liên quan encoder – Chi tiết từng bước

Dưới đây là quy trình chuẩn để sửa lỗi encoder servo Delta:

Bước 1: Ngắt nguồn điện

Đảm bảo an toàn trước khi thao tác. Tắt điện servo driver và hệ thống liên quan.

Bước 2: Kiểm tra lại toàn bộ dây encoder

• Rút và cắm lại jack cáp encoder

• Làm sạch đầu cắm bằng cồn chuyên dụng

• Dùng đồng hồ kiểm tra thông mạch từng dây

• Nếu dây bị đứt hoặc gãy, thay cáp encoder mới

Bước 3: Vệ sinh và kiểm tra encoder

• Dùng khí nén làm sạch bụi bẩn bên trong

• Kiểm tra vòng quay encoder: có trơn tru không?

• Nếu encoder có dấu hiệu hư cơ học => cần thay mới

Bước 4: Kiểm tra tín hiệu phản hồi

• Kết nối oscilloscope kiểm tra A+, A-, B+, B-, Z+, Z-

• Nếu tín hiệu méo, mất hoặc sai biên độ => encoder lỗi

Bước 5: Thử thay encoder mới

Nếu đã kiểm tra cáp và tín hiệu mà vẫn lỗi:

• Thay encoder mới hoặc tương đương cùng chuẩn

• Chú ý chọn đúng loại (incremental/absolute, số xung,...)

Bước 6: Cấu hình lại thông số driver

Vào chế độ cài đặt của driver:

• Kiểm tra thông số liên quan encoder (P1-44, P1-45,...)

• Reset về mặc định nếu cần

• Cấu hình lại thông số motor

6. Các mã lỗi encoder phổ biến trên servo Delta (và cách xử lý)

Mã lỗi	Ý nghĩa	Nguyên nhân	Hướng xử lý
AL.02	Encoder feedback error	Mất tín hiệu phản hồi	Kiểm tra dây encoder, jack cắm
AL.04	Encoder communication fail	Không liên lạc được với encoder	Thay encoder hoặc driver
AL.06	Encoder disconnection	Mất kết nối encoder	Kiểm tra lại cáp encoder
ERR.09	Encoder data error	Sai định dạng dữ liệu encoder	Kiểm tra loại encoder và cấu hình
ERR.14	Encoder mismatch	Không đúng loại encoder	Cập nhật lại thông số driver

7. Lưu ý khi thay thế encoder mới cho servo Delta

Khi thay encoder, cần:

• Chọn đúng model, chuẩn tín hiệu (ABZ, TTL, RS-422…)

• Chọn encoder đúng số xung/rev (cần tra thông số motor)

• Cấu hình lại driver đúng với encoder mới

• Hiệu chỉnh lại zero nếu cần

8. Kinh nghiệm thực tế từ kỹ thuật viên chuyên sửa servo

Một số lỗi thực tế:

✅ Một nhà máy sản xuất nhựa tại Bình Dương gặp lỗi AL.02 trên dòng ASDA-A2. Sau khi kiểm tra, phát hiện dây encoder bị đứt ngầm trong ruột gà, dẫn đến tín hiệu không ổn định. Thay dây encoder mới, lỗi hết.

✅ Một hệ thống đóng gói tại TP.HCM dùng servo Delta bị lỗi ERR.09 do thay encoder không đúng chuẩn (encoder cũ 2500 ppr, encoder mới 1000 ppr). Sau khi cấu hình lại tham số và thay encoder đúng, hệ thống hoạt động bình thường.

9. Cách phòng tránh lỗi encoder trên servo Delta

• Không kéo giãn dây encoder quá mức

• Tránh để nước, dầu vào encoder

• Kiểm tra định kỳ độ chắc chắn jack cắm

• Gắn dây encoder cách xa nguồn nhiễu cao áp

• Bảo trì hệ thống thường xuyên

10. Kết luận

Hướng dẫn sửa servo Delta bị lỗi liên quan encoder không chỉ giúp khắc phục nhanh sự cố mà còn ngăn chặn nguy cơ hư hỏng lan rộng đến các bộ phận khác trong hệ thống. Điều quan trọng nhất là hiểu được nguyên nhân và xử lý đúng cách – không đoán mò, không làm sai quy trình.

Nếu bạn đang gặp sự cố với servo Delta, đừng ngần ngại áp dụng hướng dẫn trên hoặc liên hệ kỹ thuật viên chuyên nghiệp để được hỗ trợ.

11. Câu hỏi thường gặp (FAQ)

Câu hỏi 1: Encoder bị lỗi có sửa được không?

Tùy lỗi. Nếu lỗi cơ học nặng hoặc IC bên trong cháy, nên thay encoder. Trường hợp lỗi do bụi bẩn, lỏng jack thì có thể sửa chữa đơn giản.

Câu hỏi 2: Có thể thay encoder khác model cho servo Delta không?

Được, miễn là tương thích chuẩn tín hiệu và số xung. Sau khi thay cần cấu hình lại driver.

Câu hỏi 3: Lỗi AL.02 có thể tự xử lý không?

Có, nếu bạn biết cơ bản về điện công nghiệp, bạn có thể làm theo hướng dẫn ở trên. Nếu không, nên nhờ kỹ thuật viên để đảm bảo an toàn.